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LZ10028 四腳機器人行星關節模組

機械參數

重量： 1420公克±20公克

電線桿數量： 42根

階段數： 3個階段

驅動方式：磁場定向控制（FOC）

縮減比： 10:1

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產品優勢

全硬體FOC技術，晶片級FPGA開發

空心電纜

三環路控制，所有頻率為 20kHz，反應速度快

etherCat/canOpen 總線

16 位元類比數位轉換器，取樣率為 1MHz

斷電煞車

核心產品技術

本產品的核心技術在於諧波整合關節模組，採用驅動控制一體化設計。其內部轉子結構實現了空心佈線，並提供包括11、14、17、20、25、32和40系列在內的多種型號選擇，確保了應用的靈活性。本產品外型緊湊、小型化，功耗低，採用銷式煞車機構，斷電後可瞬間觸發機械鎖定，動作時間小於10毫秒。

雙鋼輪設計，將交叉滾子軸承與鋼輪整合在一起，降低了軸向空間佔用。透過兩個鋼輪與一個柔性軸嚙合，減輕了柔性軸變形產生的應力，實現了平穩運行、高效率和高達20角秒的定位精度。

性能曲線

模型	LZ4610N 非空心	LZ4605N 非空心	LZ5710N 非空心	LZ5740N 非空心	LZ5736N 非空心	LZ807.75N 非空心	LZ8025CN 非空心	LZ10028CH 空心軸	LZ12028CH 空心軸
減速器	行星	行星	行星	行星	行星	行星	行星	行星	行星
驅動與控制方法	自由	自由	自由	自由	自由	自由	自由	自由	自由
尺寸直徑 × 高度 (毫米)	Φ46×38	Φ46×38	Φ57×46	Φ57×60	Φ57×70	Φ80×47	Φ80×60.5	Φ100×68	Φ120×80
齒輪比	10	5	10	40	36	7.75	25	28	28
額定扭力（牛·米）	0.85牛頓米	0.4牛頓米	3.4牛頓米	12牛頓米	29牛頓米	7.75牛頓米	27牛頓米	67.5牛頓米	126牛頓米
峰值扭矩（牛·米）	2.55牛頓米	1.2牛頓米	10.2牛頓米	36牛頓米	80牛頓米	23.2牛頓米	81牛頓米	200牛頓米	378牛頓米
磁編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器
額定功率（瓦）	83	30	94	94	300	400	380	733	1570
額定電壓（伏特）	直流48伏	直流48伏	直流48伏	直流48伏	直流48伏	直流48伏	直流48伏	直流48伏	直流48伏
通訊模式	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CANFD/乙太網路 CAT	CANFD/乙太網路 CAT
工作溫度範圍（°C）	-20~60°C	-20~60°C	-20~60°C	-20~60°C	-20~60°C	-20~70°C	-20~70°C	-20~80°C	-20~80°C
絕緣等級	B級	B級	B級	B級	B級	B級	B級	B級	B級
空載轉速（rpm）	110	220	210	112	130	645	156	143	140
額定轉速（rpm）	80	160	140	80	100	516	120	110	107
目前評級（APK）	1.3	4.5	3	6	8	10.4	10.7	22	41.6
峰值電流 (Apk)	3.8	13.5	9	9	16	20.8	30	66	83.2
反沖（弧分）	≤7弧分	≤7弧分	≤7弧分	≤1弧分	≤1弧分	≤1弧分	≤1弧分	≤1弧分	≤1弧分
反電動勢常數	1.54伏/千轉	1.54伏/千轉	7.1伏/千轉	7.1伏/千轉	7.52伏/千轉	0.1528伏特/弧度	7.45Vrms/krpm	9Vrms/krpm	8伏/千轉
扭力常數	0.025牛頓米/安	0.025牛頓米/安	0.1牛米/安	0.1牛米/安	0.124牛頓米/安	0.09143牛頓米/安	0.15牛頓米/安	0.15牛頓米/安	0.12牛頓米/安
舞台數量	10	10	28	28	28	28	28	42	42
線圈連接	星形連接	星形連接	星形連接	星形連接	星形連接	星形連接	星形連接	Delta Connection	Delta Connection
軸承類型	滾珠軸承	滾珠軸承	滾珠軸承	滾珠軸承	滾珠軸承	交叉滾子軸承	交叉滾子軸承	交叉滾子軸承	交叉滾子軸承
工作噪音（分貝）	≤55	≤55	≤55	≤58	≤60	≤65	≤65	≤65	≤70
重量（克）	150	150	300	360	450	430	850	1550	2270
相數	3	3	3	3	3	3	3	3	3