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LZ12028高負載行星關節模組

機械參數

重量： 1420g±20g

極數： 42極

相數： 3相

驅動方式： FOC（磁場定向控制）

減速比： 10:1

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產品優勢

全硬體FOC技術，晶片級FPGA開發

空心佈線

所有頻率均為 20KHz 的三環控制，可實現快速響應

etherCat/canOpen 總線

具有 1MHz 取樣率的 16 位元 ADC

斷電制動

核心產品技術

本產品的核心技術在於諧波整合關節模組，採用驅動控制一體化設計。內轉子結構可實現空心走線，11、14、17、20、25、32、40系列等多樣化型號選擇確保應用靈活。其外型緊湊、小型化，功耗低，採用銷式煞車機構，斷電時立即觸發機械鎖定，動作時間小於10ms。

雙鋼輪設計，將交叉滾子軸承與鋼輪融為一體，減少了軸向空間佔用。透過兩個鋼輪與一根柔輪嚙合，緩解柔輪變形應力，運作平穩、效率高，定位精度高達20角秒。

性能曲線

模型	LZ4610N 非空心	LZ4605N 非空心	LZ5710N 非空心	LZ5740N 非空心	LZ5736N 非空心	LZ807.75N 非空心	LZ8025CN 非空心	LZ10028CH空心軸	LZ12028CH空心軸
減速機類型	行星式	行星式	行星式	行星式	行星式	行星式	行星式	行星式	行星式
驅動控制方式	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC
尺寸直徑×高（毫米）	Φ46×38	Φ46×38	Φ57×46	Φ57×60	Φ57×70	Φ80×47	Φ80×60.5	Φ100×68	Φ120×80
齒輪比	10	5	10	40	36	7.75	25	28	28
額定扭力（N・m）	0.85奈米	0.4牛頓米	3.4牛頓米	12奈米	29牛頓米	7.75牛頓米	27牛頓米	67.5牛頓米	126牛頓米
峰值扭力（N・m）	2.55牛頓米	1.2奈米	10.2牛頓米	36牛頓米	80牛頓米	23.2牛頓米	81牛頓米	200牛頓米	378牛頓米
磁編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器	雙編碼器
額定功率（瓦）	83	30	94	94	300	400	380	第733章	第1570章
額定電壓（V）	直流48V	直流48V	直流48V	直流48V	直流48V	直流48V	直流48V	直流48V	直流48V
通訊方式	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CANFD/乙太網路CAT	CANFD/乙太網路CAT
工作溫度範圍 (°C)	-20~60℃	-20~60℃	-20~60℃	-20~60℃	-20~60℃	-20~70℃	-20~70℃	-20~80℃	-20~80℃
絕緣等級	B級	B級	B級	B級	B級	B級	B級	B級	B級
空載轉速 (rpm)	110	220	210	112	130	第645章	156	143	140
額定轉速（轉/分）	80	160	140	80	100	516	120	110	107
額定電流（Apk）	1.3	4.5	3	6	8	10.4	10.7	22	41.6
峰值電流 (Apk)	3.8	13.5	9	9	16	20.8	30	66	83.2
齒隙（弧分）	≤7弧分	≤7弧分	≤7弧分	≤1弧分	≤1弧分	≤1弧分	≤1弧分	≤1弧分	≤1弧分
反電動勢常數	1.54V/轉/分	1.54V/轉/分	7.1V/轉/分	7.1V/轉/分	7.52V/轉/分	0.1528Vs/弧度	7.45Vrms/krpm	9Vrms/krpm	8V/轉/分
扭力常數	0.025Nm/A	0.025Nm/A	0.1Nm/A	0.1Nm/A	0.124Nm/A	0.09143Nm/A	0.15Nm/A	0.15Nm/A	0.12Nm/A
階段數	10	10	28	28	28	28	28	42	42
線圈連接	星形連接	星形連接	星形連接	星形連接	星形連接	星形連接	星形連接	達美聯運	達美聯運
軸承類型	滾珠軸承	滾珠軸承	滾珠軸承	滾珠軸承	滾珠軸承	交叉滾子軸承	交叉滾子軸承	交叉滾子軸承	交叉滾子軸承
工作噪音（分貝）	≤55	≤55	≤55	≤58	≤60	≤65	≤65	≤65	≤70
重量（克）	150	150	300	360	450	第430章	850	1550	2270
相數	3	3	3	3	3	3	3	3	3