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空心通孔諧波減速器
機械參數
柔輪採用標準空心圓柱結構，並配有大孔徑空心軸凸輪波產生器。
它採用全密封設計和內部支撐軸承，易於安裝，非常適合需要透過減速機中心接線的應用
產品優勢
全硬體FOC技術，晶片級FPGA開發
空心佈線
所有頻率均為 20KHz 的三環控制，可實現快速響應
etherCat/canOpen 總線
具有 1MHz 取樣率的 16 位元 ADC
斷電制動
核心產品技術
本產品的核心技術在於諧波整合關節模組，採用驅動控制一體化設計。內轉子結構可實現空心走線，11、14、17、20、25、32、40系列等多樣化型號選擇確保應用靈活。其外型緊湊、小型化，功耗低，採用銷式煞車機構，斷電時立即觸發機械鎖定，動作時間小於10ms。
雙鋼輪設計，將交叉滾子軸承與鋼輪融為一體，減少了軸向空間佔用。透過兩個鋼輪與一根柔輪嚙合，緩解柔輪變形應力，運作平穩、效率高，定位精度高達20角秒。
性能曲線
| 模型 | 銠08 | 銠11 | 銠14 | 銠17 | 銠20 | 銠25 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 馬達類型 | 外轉子力矩電機 | 內轉子力矩電機 | |||||
| 直徑 | 40毫米 | 52毫米 | 70毫米 | 80毫米 | 90毫米 | 110毫米 | |
| 空心內徑 | 4.5毫米 | 8毫米 | 14毫米 | 14毫米 | 18毫米 | 18毫米 | |
| 重量 | 188克 | 495克 | 1108克 | 1350克 | 1991克 | 3098克 | |
| 反向間隙 | 15角秒 | ||||||
| 噪音 | <70db</td> | ||||||
| 溫度範圍 | -20-80℃ | ||||||
| 工作電壓 | 24-36V | 24-36V | 24-48V | 24-48V | 24-48V | 24-48V | |
| 額定功率 | 36瓦 | 120瓦 | 168瓦 | 200瓦 | 300瓦 | 500瓦 | |
| 速比 | 51 / 101 | 51 / 101 | 51 / 101 | 51 / 101 | 81 / 121 | 81 / 121 | |
| 額定速度 | 72轉/36轉 | 85.5轉/34.2轉 | 90轉/45轉 | 54轉/27轉 | 40.5轉/27轉 | 34.2轉/27轉 | |
| 空載轉速 | 80轉/40轉 | 95轉/38轉 | 100轉/50轉 | 60轉/30轉 | 45轉/30轉 | 38轉/30轉 | |
| 額定扭矩 | 1.05牛頓米/1.68牛頓米 | 6.93牛頓米/9.03牛頓米 | 18.9牛頓米/23.1牛頓米 | 31.5牛頓米/39.9牛頓米 | 54.6牛頓米/81.9牛頓米 | 100.8牛頓米/151.2牛頓米 | |
| 峰值扭矩 | 2.31牛頓米/3.675牛頓米 | 22.05牛頓米/25.2牛頓米 | 39.9牛頓米/47.25牛頓米 | 54.6牛頓米/69.3牛頓米 | 109.2牛頓米/163.8牛頓米 | 213.6牛頓米/231牛頓米 | |
| 相電流滿量程 | 4.0a | 14.0a | 20.0a | 22.5a | 36.0a | 58.0a | |
| 額定母線電流 | 1.5a | 5.0a | 7.0a | 8.4a | 12.5a | 20.0a | |
| 靜態匯流排電流 | 0.04a | 0.04a | 0.08a | 0.08a | 0.12a | 0.12a | |
| 編碼器精度 | 19位 | ||||||
| 編碼器類型 | 單磁編碼器+零定位 | 雙磁編碼器 | |||||
| 電磁煞車 | 標準版附煞車 | 包括制動器（預設） | |||||
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