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CSL-SC系列
機械參數
柔性花鍵採用杯狀封閉圓柱結構。
輸入軸透過橫向滑動聯軸器與波浪產生器的內孔連接。
通常情況下，圓形樣條線的一端是固定的，而柔性樣條線的一端用作輸出端。
產品優勢
全硬體FOC技術，晶片級FPGA開發
空心電纜
三環路控制，所有頻率為 20kHz，反應速度快
etherCat/canOpen 總線
16 位元類比數位轉換器，取樣率為 1MHz
斷電煞車
核心產品技術
本產品的核心技術在於諧波整合關節模組，採用驅動控制一體化設計。其內部轉子結構實現了空心佈線，並提供包括11、14、17、20、25、32和40系列在內的多種型號選擇，確保了應用的靈活性。本產品外型緊湊、小型化，功耗低，採用銷式煞車機構，斷電後可瞬間觸發機械鎖定，動作時間小於10毫秒。
雙鋼輪設計，將交叉滾子軸承與鋼輪整合在一起，降低了軸向空間佔用。透過兩個鋼輪與一個柔性軸嚙合，減輕了柔性軸變形產生的應力，實現了平穩運行、高效率和高達20角秒的定位精度。
性能曲線
| 模型 | Rh08 | Rh11 | Rh14 | Rh17 | RH20 | RH25 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 馬達類型 | 外轉子扭矩電機 | 內轉子扭矩電機 | |||||
| 直徑 | 40毫米 | 52毫米 | 70毫米 | 80毫米 | 90毫米 | 110毫米 | |
| 空心內徑 | 4.5毫米 | 8毫米 | 14毫米 | 14毫米 | 18毫米 | 18毫米 | |
| 重量 | 188克 | 495克 | 1108克 | 1350克 | 1991克 | 3098克 | |
| 反向衝擊 | 15角秒 | ||||||
| 噪音 | <70分貝</td> | ||||||
| 溫度範圍 | -20-80℃ | ||||||
| 工作電壓 | 24-36伏 | 24-36伏 | 24-48伏 | 24-48伏 | 24-48伏 | 24-48伏 | |
| 額定功率 | 36週 | 120瓦 | 168瓦 | 200瓦 | 300瓦 | 500瓦 | |
| 速度比 | 51/101 | 51/101 | 51/101 | 51/101 | 81 / 121 | 81 / 121 | |
| 額定速度 | 72轉/分 / 36轉/分 | 85.5轉/分 / 34.2轉/分 | 90轉/45轉 | 54轉/分 / 27轉/分 | 40.5轉/分 / 27轉/分 | 34.2轉/分 / 27轉/分 | |
| 空載轉速 | 80轉/分 / 40轉/分 | 95轉/分 / 38轉/分 | 100轉/分 / 50轉/分 | 60轉/30轉 | 45轉/分 / 30轉/分 | 38轉/分 / 30轉/分 | |
| 額定扭矩 | 1.05牛頓米/1.68牛頓米 | 6.93牛頓米/9.03牛頓米 | 18.9牛頓米/23.1牛頓米 | 31.5牛頓米/39.9牛頓米 | 54.6牛頓米/81.9牛頓米 | 100.8牛頓米/151.2牛頓米 | |
| 峰值扭矩 | 2.31牛頓米/3.675牛頓米 | 22.05牛頓米/25.2牛頓米 | 39.9牛頓米/47.25牛頓米 | 54.6牛頓米/69.3牛頓米 | 109.2牛頓米/163.8牛頓米 | 213.6牛頓米/231牛頓米 | |
| 相電流滿量程 | 4.0a | 14.0a | 20.0a | 22.5a | 36.0a | 58.0a | |
| 額定母線電流 | 1.5a | 5.0a | 7.0a | 8.4a | 12.5a | 20.0a | |
| 靜態母線電流 | 0.04a | 0.04a | 0.08a | 0.08a | 0.12a | 0.12a | |
| 編碼器精度 | 19位 | ||||||
| 編碼器類型 | 單磁編碼器 + 零位定位 | 雙磁編碼器 | |||||
| 電磁煞車 | 標準版附煞車 | 含煞車（預設） | |||||
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